-1/2 a^{a1,a2}_{a0,v0} b^{c1,c2}_{c0,a3} eta1^{a3}_{a2} a+(c0) a+(a0) a+(v0) a-(a1) a-(c2) a-(c1)
-1/4 a^{a1,a2}_{a0,v0} b^{c1,c2}_{c0,a3} lambda2^{a0,a3}_{a1,a2} a+(c0) a+(v0) a-(c2) a-(c1)