-1/6 a^{a1,a2}_{a0,v0} b^{c0,c1,c2}_{a3} eta1^{a3}_{a2} a+(a0) a+(v0) a-(a1) a-(c2) a-(c1) a-(c0)
-1/12 a^{a1,a2}_{a0,v0} b^{c0,c1,c2}_{a3} lambda2^{a0,a3}_{a1,a2} a+(v0) a-(c2) a-(c1) a-(c0)