relative_pose — 3D pose_graph op

• データ種: pose × pose → pose

• 呼び出し: import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j) (または ops3d.get("relative_pose"))

使い方

T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j の相対姿勢。pose_* = [rvec|t] (6,)。→ (rvec_ij (3,), t_ij (3,))。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

型が繋がる次の op(pose を入力に取れる)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

同カテゴリ(pose_graph)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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