register_cpd_rigid — 3D deform op

• データ種: points × points → pose

• 呼び出し: import deform3d; deform3d.register_cpd_rigid(src, dst, iters=50, w=0.0, tol=1e-08) (または ops3d.get("register_cpd_rigid"))

使い方

Coherent Point Drift(CPD)剛体版で回転+並進を EM 推定する。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

型が繋がる次の op(pose を入力に取れる)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同カテゴリ(deform)

tps_fit · tps_warp · register_nonrigid

*Provenance: deform3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.