optimize_pose_graph — 3D pose_graph op

• データ種: pose → table

• 呼び出し: import pose_graph; pose_graph.optimize_pose_graph(poses_init, edges, fix_first=True, max_iter=200) (または ops3d.get("optimize_pose_graph"))

使い方

相対姿勢制約 + ループ閉じから大域姿勢を最適化。→ dict{poses, rmse, cost}。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

同カテゴリ(pose_graph)

relative_pose · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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