icp_point2plane — 3D refine op

• データ種: points × points × normals → pose

• 呼び出し: import match3d; match3d.icp_point2plane(src, dst, dst_normals, iters=30, tol=1e-09, init=None, trim=None, device='cpu') (または ops3d.get("icp_point2plane"))

使い方

点-面 ICP(Gauss-Newton, 小角近似)で剛体変換を高精度に精緻化する。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• refinement — py -3.11 examples_3d/refinement.py

型が繋がる次の op(pose を入力に取れる)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同カテゴリ(refine)

refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · refine_rotation_z · icp_point2point_3d

*Provenance: match3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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