tb_render_point_depth — 2D `typed` op

• データ種: points → image

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tb_render_point_depth", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

tb_render_point_depth: input → output

*図は合成の入力 128×128 で実際に走らせた出力。左が入力、右が出力。点群は上から見た散布(明るさ = z)、1-D 列は折れ線、体積は z 方向の最大値投影、動画は中央フレーム、複素画像は振幅、絵にならない返り値は値そのもの。*

*出力は viridis 風の疑似カラー(暗い紫 = 小、黄 = 大)。距離・位相・向き・深度のような「量の場」を読むため。*

*つまみ a は出力を変えない(実測: 0.1 / 0.5 / 0.9 で同一)。*

*つまみ b は出力を変えない(実測: 0.1 / 0.5 / 0.9 で同一)。*

段階(前置きの op → この op。左から順):

別の画像でも(合成シーン / 写真 / 硬貨。上段が入力、下段がその出力。つまみは既定):

点群 → 深度画像(z-buffer、各画素に最近点の深度)。観測合成/外観検査サンプル。

`project_points(points, K, R, t) で (u, v, z) を取り、round した画素 `(row=v,

col=u)` が size=(H, W) 内かつ z > 0` の点だけを、遠い順に書いて近い点で上書きする

(同一画素は最小 z が残る)。点が無い画素は 0(`tsdf_from_depth / depth_to_points` が

無効値として扱う規約)。返り値 `(H, W)` float64、単位は点の座標の単位。

• 1 点 = 1 画素なので疎な点群は穴だらけになる(`mesh_to_points` で密にしてから)。splat

半径は無い。

• `K は numpy (3,3)、R/t` は省略可。

後段: `depth_to_points で戻す、normals_from_depth で法線、tsdf_from_depth`。

2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `render_point_depth。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。この op に調整点は無く、a も b` も使われない。

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

下のプログラムは実際に走ることを確かめてある(図と同じ入力)。Studio のヘルプではこのブロックがボタンになり、その場で読み込んで実行できる。

img_to_points 0.50 0.50
tb_render_point_depth 0.50 0.50

次の例は元の台帳 op render_point_depth を呼ぶもの。この橋渡し op は同じ実装を fn(v, a, b) 規約に合わせただけなので、挙動はそのまま当てはまる(呼び出し形だけ違う)。

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

tb_render_point_depth — 2D typed op