typed op• 資料種類:points → keypoints
• 呼叫:fullseye.apply(img, "tb_project_points", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一張圖 + 兩個純量旋鈕 a,b∈[0,1])
*圖為在 128×128 合成輸入上實際執行的輸出。左為輸入，右為輸出。點雲以俯視散點顯示(亮度 = z)，一維序列為折線，體資料為沿 z 的最大值投影，影片為中間影格，複數影像為振幅；無法成像的回傳值直接顯示數值。*
*旋鈕 a 不改變輸出(實測: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*
*旋鈕 b 不改變輸出(實測: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*
階段(前置運算子 → 本運算子，由左至右):
▸ tb_project_points: stages (docs site)
換別的影像(合成場景 / 照片 / 硬幣。上排為輸入，下排為對應輸出。旋鈕取預設):
▸ tb_project_points: other inputs (docs site)
3D 點雲 (N,3) → 影像座標 (u,v) 與深度。針孔模型（depth_to_points 的正向）。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
K=カメラ内部行列 [[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]]。R,t で外部姿勢。世界モデルの観測写像。
`P_cam = R @ P + t(R (3,3)、t (3,)。None は恒等・零)を u = fx·X/Z + cx`、
`v = fy·Y/Z + cy で投影する。返り値 (uv (N,2), depth (N,)): uv[:,0] = u`(列)、
`uv[:,1] = v(行)、depth` はカメラ座標の Z(clip 前の生値で、負もそのまま)。
`K は K[0,0]` 等で添字するので numpy 配列(nested list は不可)。
Z は `1e-6` 以上に clip してから割るので、カメラ後方の点も捨てず巨大な u,v になる
(`depth > 0 で呼び手が除く)。画像外の点も返す(render_point_depth` が範囲で切る)。
`depth_to_points の逆で、depth_to_points(render_point_depth(...))` が往復になる。
2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `project_points。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。この op に調整点は無く、a も b` も使われない。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
下面的程式已確認可以執行(與圖相同的輸入)。在 Studio 說明中，此區塊會變成按鈕，可當場載入並執行。
img_to_points 0.50 0.50 tb_project_points 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
下面的範例呼叫的是底層帳本運算子 project_points。此橋接運算子只是把同一實作適配為 fn(v, a, b) 慣例，行為完全相同(只是呼叫形式不同)。
• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py
• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py
keypoints 作為輸入)identity · tb_keypoints_uv_to_points · tb_keypoints_to_image2d
typed)tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample · tb_mls_smooth
*Provenance: ops.py — 2D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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