typed op• 데이터 종류: points → volume
• 호출: fullseye.apply(img, "tb_plane_segmentation", a=0.5, b=0.5)(2-D 는 이미지 1 장 + 스칼라 노브 2 개 a,b∈[0,1] 모델)
*그림은 128×128 합성 입력에서 실제로 실행한 출력. 왼쪽이 입력, 오른쪽이 출력. 점군은 위에서 본 산점도(밝기 = z), 1-D 열은 꺾은선, 볼륨은 z 방향 최대값 투영, 동영상은 가운데 프레임, 복소 영상은 진폭이며, 그림이 되지 않는 반환값은 값 자체를 표시한다.*
노브 a 를 훑기(0.1 / 0.5 / 0.9, 다른 노브는 기본값):
▸ tb_plane_segmentation: knob a sweep (docs site)
노브 b 를 훑기(0.1 / 0.5 / 0.9, 다른 노브는 기본값):
▸ tb_plane_segmentation: knob b sweep (docs site)
단계(앞에 오는 op → 이 op, 왼쪽에서 오른쪽으로):
▸ tb_plane_segmentation: stages (docs site)
다른 영상에서도(합성 장면 / 사진 / 동전. 윗줄이 입력, 아랫줄이 그 출력. 노브는 기본값):
▸ tb_plane_segmentation: other inputs (docs site)
움직임(GIF: 프레임 / 시점 / 슬라이스를 차례로. 정지 그림이 완성형이고 GIF는 보조):
반복 RANSAC으로 최대 max_planes개의 평면을 순차적으로 추출한다(잔여 점은 -1).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
残り点集合に :func:ransac_fit.ransac_plane を掛け、その最大 consensus 平面の
inlier 数が `min_inliers` 以上なら新ラベルを与えて除去 → 残りで再検出、を繰り返す。
複数の床/壁/階段状の面を一度に分離する(単一平面適合の pcseg との差)。inlier が
`min_inliers` に満たなくなった時点で停止し、以降の点は残差 -1(球や複雑物体はここに残る)。
Args:
points: (N,3) 点群。
thresh: 点-平面距離の inlier しきい値(距離、要 > 0)。
min_inliers: 平面として採用する最小 inlier 数(要 >= 3)。
max_planes: 抽出する平面の最大枚数(要 >= 1)。
iters: 各 RANSAC 反復数。
seed: 乱数シード(決定論。各平面で seed+平面index を使う)。
Returns:
labels: (N,) int。検出順(=consensus 大きい順に近い)に 0,1,2,... を平面へ付与、
どの平面にも属さない残差点は -1。空入力は shape (0,)。
2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `plane_segmentation。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。a が max_planes(既定 5)、b が iters`(既定 300)を振る。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
아래 프로그램은 실제로 실행됨을 확인했습니다(그림과 같은 입력). Studio 도움말에서는 이 블록이 버튼이 되어 즉시 불러와 실행할 수 있습니다.
img_to_points 0.50 0.50 tb_plane_segmentation 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
아래 예제는 원래의 대장 op plane_segmentation를 호출한다. 이 브리지 op는 같은 구현을 fn(v, a, b) 규약에 맞춘 것뿐이므로 동작은 그대로 적용된다(호출 형식만 다름).
• object_segmentation — py -3.11 examples_3d/object_segmentation.py
volume 를 입력으로 받는 것)identity · vol_gaussian · vol_median · vol_erode · vol_dilate · vol_threshold · vol_reg_dilate · vol_reg_erode
typed)tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample
*Provenance: ops.py — 2D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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