tb_plane_segmentation — 2D `typed` op

• データ種: points → volume

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tb_plane_segmentation", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

tb_plane_segmentation: input → output

*図は合成の入力 128×128 で実際に走らせた出力。左が入力、右が出力。点群は上から見た散布(明るさ = z)、1-D 列は折れ線、体積は z 方向の最大値投影、動画は中央フレーム、複素画像は振幅、絵にならない返り値は値そのもの。*

つまみ a を振る(0.1 / 0.5 / 0.9、もう一方は既定):

▸ tb_plane_segmentation: knob a sweep (docs site)

つまみ b を振る(0.1 / 0.5 / 0.9、もう一方は既定):

▸ tb_plane_segmentation: knob b sweep (docs site)

段階(前置きの op → この op。左から順):

▸ tb_plane_segmentation: stages (docs site)

別の画像でも(合成シーン / 写真 / 硬貨。上段が入力、下段がその出力。つまみは既定):

▸ tb_plane_segmentation: other inputs (docs site)

動き(GIF: フレーム / 視点 / スライスを順に。静止の図が完成形で、GIF は補助):

tb_plane_segmentation: animation

使い方

反復 RANSAC で最大 max_planes 枚の平面を逐次抽出(残差点 -1)。

残り点集合に :func:ransac_fit.ransac_plane を掛け、その最大 consensus 平面の

inlier 数が `min_inliers` 以上なら新ラベルを与えて除去 → 残りで再検出、を繰り返す。

複数の床/壁/階段状の面を一度に分離する(単一平面適合の pcseg との差)。inlier が

`min_inliers` に満たなくなった時点で停止し、以降の点は残差 -1(球や複雑物体はここに残る)。

Args:

points: (N,3) 点群。

thresh: 点-平面距離の inlier しきい値(距離、要 > 0)。

min_inliers: 平面として採用する最小 inlier 数(要 >= 3)。

max_planes: 抽出する平面の最大枚数(要 >= 1)。

iters: 各 RANSAC 反復数。

seed: 乱数シード(決定論。各平面で seed+平面index を使う)。

Returns:

labels: (N,) int。検出順(=consensus 大きい順に近い)に 0,1,2,... を平面へ付与、

どの平面にも属さない残差点は -1。空入力は shape (0,)。

2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `plane_segmentation。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。a が max_planes(既定 5)、b が iters`(既定 300)を振る。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

Studio で試す

下のプログラムは実際に走ることを確かめてある(図と同じ入力)。Studio のヘルプではこのブロックがボタンになり、その場で読み込んで実行できる。

img_to_points 0.50 0.50
tb_plane_segmentation 0.50 0.50

▸ Load this pipeline · Load & run

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

次の例は元の台帳 op plane_segmentation を呼ぶもの。この橋渡し op は同じ実装を fn(v, a, b) 規約に合わせただけなので、挙動はそのまま当てはまる(呼び出し形だけ違う)。

• object_segmentation — py -3.11 examples_3d/object_segmentation.py

型が繋がる次の op(`volume` を入力に取れる)

identity · vol_gaussian · vol_median · vol_erode · vol_dilate · vol_threshold · vol_reg_dilate · vol_reg_erode

同カテゴリ(`typed`)

tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

tb_plane_segmentation — 2D typed op

使い方