typed op• 数据种类:points → volume
• 调用:fullseye.apply(img, "tb_occupancy_grid", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一张图 + 两个标量旋钮 a,b∈[0,1])
*图为在 128×128 合成输入上实际运行的输出。左为输入，右为输出。点云以俯视散点显示(亮度 = z)，一维序列为折线，体数据为沿 z 的最大值投影，视频为中间帧，复数图像为幅值；无法成像的返回值直接显示数值。*
*旋钮 a 不改变输出(实测: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*
*旋钮 b 不改变输出(实测: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*
阶段(前置算子 → 本算子，从左到右):
▸ tb_occupancy_grid: stages (docs site)
换别的图像(合成场景 / 照片 / 硬币。上排为输入，下排为对应输出。旋钮取默认):
▸ tb_occupancy_grid: other inputs (docs site)
动态(GIF: 依次显示帧 / 视点 / 切片。静态图是完整版，GIF 为辅助):
点云 (N,3) → 三维占据体素栅格,bool(点落入的体素记为占据)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
`bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) が格子の張る体積、res` は各軸の
ボクセル数(スカラ = 立方 res³、または長さ 3 の軸ごと)。ボクセルは半開区間 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span) で、
上端 (frac==1) の点は最終ボクセルに含める。bounds 外の点は落とす(端セルへ
clamp すると境界に幻の障害物が積もるため)。match3d.points_to_voxel が密度(float)
を作るのに対し、これは planning 用の占有(bool)を作る点が固有。
Raises ValueError for res<=0, non-(N,3) points, or degenerate bounds.
2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `occupancy_grid。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。この op に調整点は無く、a も b` も使われない。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
下面的程序已确认可以运行(与图相同的输入)。在 Studio 帮助中，此块会变成按钮，可当场加载并运行。
img_to_points 0.50 0.50 tb_occupancy_grid 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
下面的示例调用的是底层账本算子 occupancy_grid。此桥接算子只是把同一实现适配为 fn(v, a, b) 约定，行为完全相同(只是调用形式不同)。
• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py
volume 作为输入)identity · vol_gaussian · vol_median · vol_erode · vol_dilate · vol_threshold · vol_reg_dilate · vol_reg_erode
typed)tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample
*Provenance: ops.py — 2D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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