tb_jitter — 2D `typed` op

• 数据种类:points → points

• 调用:fullseye.apply(img, "tb_jitter", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一张图 + 两个标量旋钮 a,b∈[0,1])

tb_jitter: input → output

*图为在 128×128 合成输入上实际运行的输出。左为输入，右为输出。点云以俯视散点显示(亮度 = z)，一维序列为折线，体数据为沿 z 的最大值投影，视频为中间帧，复数图像为幅值；无法成像的返回值直接显示数值。*

*旋钮 a 不改变输出(实测: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*

*旋钮 b 不改变输出(实测: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*

阶段(前置算子 → 本算子，从左到右):

▸ tb_jitter: stages (docs site)

换别的图像(合成场景 / 照片 / 硬币。上排为输入，下排为对应输出。旋钮取默认):

▸ tb_jitter: other inputs (docs site)

用法

为每个点添加各向同性高斯噪声 `N(0, sigma)`（模拟传感器位置噪声）。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

`sigma はワールド単位の標準偏差(ユーザ指定パラメータ)。clip` を与えると

各成分の変位を `[-clip, clip]` に切り詰める(外れ変位の抑制)。大 N ではノイズの

平均≈0・標準偏差≈sigma となる。返り値は入力と同形状 `(N,3)`。

• `sigma < 0 は ValueError。sigma == 0` または空入力は入力のコピーを返す。

• `clip は与えるなら > 0(それ以外は ValueError`)。切り詰めは成分ごとなので

変位ベクトルの長さは最大 `√3·clip`。

• `seed で決定論的(np.random.default_rng(seed)`)。同 seed・同形状なら同じノイズ。

• 入力は `(N,3)` の有限値のみ(長さ 3 の 1-D は 1 点に昇格、それ以外や NaN は

`ValueError`)。返り値は float64。

• 位置合わせ(`register_fpfh 等)のノイズ耐性を測るとき、sigma` を点間隔

(`voxel_grid_downsample` の格子幅など)に対する比で決めると条件を比較しやすい。

2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `jitter。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。この op に調整点は無く、a も b` も使われない。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

在 Studio 中试试

下面的程序已确认可以运行(与图相同的输入)。在 Studio 帮助中，此块会变成按钮，可当场加载并运行。

img_to_points 0.50 0.50
tb_jitter 0.50 0.50

▸ Load this pipeline · Load & run

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

下面的示例调用的是底层账本算子 jitter。此桥接算子只是把同一实现适配为 fn(v, a, b) 约定，行为完全相同(只是调用形式不同)。

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `points` 作为输入)

identity · tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal

同类别(`typed`)

tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample

*Provenance: ops.py — 2D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

tb_jitter — 2D typed op

用法