tb_jitter — 2D `typed` op

• 資料種類:points → points

• 呼叫:fullseye.apply(img, "tb_jitter", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一張圖 + 兩個純量旋鈕 a,b∈[0,1])

tb_jitter: input → output

*圖為在 128×128 合成輸入上實際執行的輸出。左為輸入，右為輸出。點雲以俯視散點顯示(亮度 = z)，一維序列為折線，體資料為沿 z 的最大值投影，影片為中間影格，複數影像為振幅；無法成像的回傳值直接顯示數值。*

*旋鈕 a 不改變輸出(實測: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*

*旋鈕 b 不改變輸出(實測: 0.1 / 0.5 / 0.9 相同)。*

階段(前置運算子 → 本運算子，由左至右):

▸ tb_jitter: stages (docs site)

換別的影像(合成場景 / 照片 / 硬幣。上排為輸入，下排為對應輸出。旋鈕取預設):

▸ tb_jitter: other inputs (docs site)

用法

為每個點加入各向同性高斯雜訊 `N(0, sigma)`（模擬感測器位置雜訊）。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

`sigma はワールド単位の標準偏差(ユーザ指定パラメータ)。clip` を与えると

各成分の変位を `[-clip, clip]` に切り詰める(外れ変位の抑制)。大 N ではノイズの

平均≈0・標準偏差≈sigma となる。返り値は入力と同形状 `(N,3)`。

• `sigma < 0 は ValueError。sigma == 0` または空入力は入力のコピーを返す。

• `clip は与えるなら > 0(それ以外は ValueError`)。切り詰めは成分ごとなので

変位ベクトルの長さは最大 `√3·clip`。

• `seed で決定論的(np.random.default_rng(seed)`)。同 seed・同形状なら同じノイズ。

• 入力は `(N,3)` の有限値のみ(長さ 3 の 1-D は 1 点に昇格、それ以外や NaN は

`ValueError`)。返り値は float64。

• 位置合わせ(`register_fpfh 等)のノイズ耐性を測るとき、sigma` を点間隔

(`voxel_grid_downsample` の格子幅など)に対する比で決めると条件を比較しやすい。

2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `jitter。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。この op に調整点は無く、a も b` も使われない。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

在 Studio 中試試

下面的程式已確認可以執行(與圖相同的輸入)。在 Studio 說明中，此區塊會變成按鈕，可當場載入並執行。

img_to_points 0.50 0.50
tb_jitter 0.50 0.50

▸ Load this pipeline · Load & run

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

下面的範例呼叫的是底層帳本運算子 jitter。此橋接運算子只是把同一實作適配為 fn(v, a, b) 慣例，行為完全相同(只是呼叫形式不同)。

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `points` 作為輸入)

identity · tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal

同類別(`typed`)

tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample

*Provenance: ops.py — 2D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

tb_jitter — 2D typed op

用法