typed op• 資料種類:points → signal
• 呼叫:fullseye.apply(img, "tb_iss_keypoints", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一張圖 + 兩個純量旋鈕 a,b∈[0,1])
*圖為在 128×128 合成輸入上實際執行的輸出。左為輸入，右為輸出。點雲以俯視散點顯示(亮度 = z)，一維序列為折線，體資料為沿 z 的最大值投影，影片為中間影格，複數影像為振幅；無法成像的回傳值直接顯示數值。*
掃描旋鈕 a(0.1 / 0.5 / 0.9，另一旋鈕取預設):
▸ tb_iss_keypoints: knob a sweep (docs site)
掃描旋鈕 b(0.1 / 0.5 / 0.9，另一旋鈕取預設):
▸ tb_iss_keypoints: knob b sweep (docs site)
階段(前置運算子 → 本運算子，由左至右):
▸ tb_iss_keypoints: stages (docs site)
換別的影像(合成場景 / 照片 / 硬幣。上排為輸入，下排為對應輸出。旋鈕取預設):
▸ tb_iss_keypoints: other inputs (docs site)
ISS（Intrinsic Shape Signatures，相當於 3D 版 Harris）關鍵點偵測。以局部共變異數矩陣的最小特徵值 λ3 作為 saliency，僅將特徵值 distinct（方向 well-defined）的點納入候選，再以 NMS 稀疏選取。旋轉不變。回傳值 = 點的索引陣列。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
引数:
• `points (N,3)。radius`: saliency 用の近傍球半径(点群と同じ単位)。
• `nms_radius: 非最大抑制の距離。None なら 0.6*radius`。
• `gamma21・gamma32`: 固有値比 λ2/λ1、λ3/λ2 の上限(既定 0.99)。両方ともこれ
未満の点だけが候補(比が 1 に近い=等方で向きが決まらない点を除く)。
• `max_kp: 返す上限。min_neighbors`: 近傍がこれ未満の点は候補にしない(既定 8)。
手順: 各点で `radius` 内の近傍を集め、注目点を原点とした 2 次モーメント行列
`(qᵀq)/n` の固有値 λ1≥λ2≥λ3 を求める(λ1 が 1e-12 以下なら除外)。λ3 を saliency と
して降順に走査し、採用済みの点から `nms_radius` 未満にあるものを捨てる貪欲 NMS。
返り値は int64 の点インデックス配列(saliency 降順)。候補が無ければ長さ 0。
注意: 近傍は注目点で中心化する(重心ではない)ため、平面上の点でも λ3 は厳密には 0 に
ならない。全点で近傍探索する Python ループなので、数万点を超える雲は
`voxel_grid_downsample で間引いてから使う。shot_descriptor` のキーポイント入力に
直結し、`register_shot は内部で radius` の 0.6 倍・NMS 0.3 倍で呼ぶ。
2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `iss_keypoints。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。a が gamma21(既定 0.99)、b が gamma32`(既定 0.99)を振る。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
下面的程式已確認可以執行(與圖相同的輸入)。在 Studio 說明中，此區塊會變成按鈕，可當場載入並執行。
img_to_points 0.50 0.50 tb_iss_keypoints 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
下面的範例呼叫的是底層帳本運算子 iss_keypoints。此橋接運算子只是把同一實作適配為 fn(v, a, b) 慣例，行為完全相同(只是呼叫形式不同)。
• feature_register — py -3.11 examples_3d/feature_register.py
signal 作為輸入)identity · tb_create_funct_1d_array · tb_smooth_funct_1d_gauss · tb_smooth_funct_1d_mean · tb_derivate_funct_1d · tb_integrate_funct_1d · tb_zero_crossings_funct_1d · tb_abs_funct_1d
typed)tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample · tb_mls_smooth
*Provenance: ops.py — 2D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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