typed op• 데이터 종류: points → signal
• 호출: fullseye.apply(img, "tb_iss_keypoints", a=0.5, b=0.5)(2-D 는 이미지 1 장 + 스칼라 노브 2 개 a,b∈[0,1] 모델)
*그림은 128×128 합성 입력에서 실제로 실행한 출력. 왼쪽이 입력, 오른쪽이 출력. 점군은 위에서 본 산점도(밝기 = z), 1-D 열은 꺾은선, 볼륨은 z 방향 최대값 투영, 동영상은 가운데 프레임, 복소 영상은 진폭이며, 그림이 되지 않는 반환값은 값 자체를 표시한다.*
노브 a 를 훑기(0.1 / 0.5 / 0.9, 다른 노브는 기본값):
▸ tb_iss_keypoints: knob a sweep (docs site)
노브 b 를 훑기(0.1 / 0.5 / 0.9, 다른 노브는 기본값):
▸ tb_iss_keypoints: knob b sweep (docs site)
단계(앞에 오는 op → 이 op, 왼쪽에서 오른쪽으로):
▸ tb_iss_keypoints: stages (docs site)
다른 영상에서도(합성 장면 / 사진 / 동전. 윗줄이 입력, 아랫줄이 그 출력. 노브는 기본값):
▸ tb_iss_keypoints: other inputs (docs site)
ISS(Intrinsic Shape Signatures, 3D Harris에 해당) 키포인트 검출. 국소 공분산의 최소 고유값 λ3을 saliency로 사용하고, 고유값이 distinct(방향이 well-defined)한 점만 후보로 삼아 NMS로 성기게 선택한다. 회전 불변. 반환값 = 점 인덱스 배열.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
引数:
• `points (N,3)。radius`: saliency 用の近傍球半径(点群と同じ単位)。
• `nms_radius: 非最大抑制の距離。None なら 0.6*radius`。
• `gamma21・gamma32`: 固有値比 λ2/λ1、λ3/λ2 の上限(既定 0.99)。両方ともこれ
未満の点だけが候補(比が 1 に近い=等方で向きが決まらない点を除く)。
• `max_kp: 返す上限。min_neighbors`: 近傍がこれ未満の点は候補にしない(既定 8)。
手順: 各点で `radius` 内の近傍を集め、注目点を原点とした 2 次モーメント行列
`(qᵀq)/n` の固有値 λ1≥λ2≥λ3 を求める(λ1 が 1e-12 以下なら除外)。λ3 を saliency と
して降順に走査し、採用済みの点から `nms_radius` 未満にあるものを捨てる貪欲 NMS。
返り値は int64 の点インデックス配列(saliency 降順)。候補が無ければ長さ 0。
注意: 近傍は注目点で中心化する(重心ではない)ため、平面上の点でも λ3 は厳密には 0 に
ならない。全点で近傍探索する Python ループなので、数万点を超える雲は
`voxel_grid_downsample で間引いてから使う。shot_descriptor` のキーポイント入力に
直結し、`register_shot は内部で radius` の 0.6 倍・NMS 0.3 倍で呼ぶ。
2-D 進化レジストリへ橋渡しした 3d の op `iss_keypoints。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。a が gamma21(既定 0.99)、b が gamma32`(既定 0.99)を振る。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
아래 프로그램은 실제로 실행됨을 확인했습니다(그림과 같은 입력). Studio 도움말에서는 이 블록이 버튼이 되어 즉시 불러와 실행할 수 있습니다.
img_to_points 0.50 0.50 tb_iss_keypoints 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
아래 예제는 원래의 대장 op iss_keypoints를 호출한다. 이 브리지 op는 같은 구현을 fn(v, a, b) 규약에 맞춘 것뿐이므로 동작은 그대로 적용된다(호출 형식만 다름).
• feature_register — py -3.11 examples_3d/feature_register.py
signal 를 입력으로 받는 것)identity · tb_create_funct_1d_array · tb_smooth_funct_1d_gauss · tb_smooth_funct_1d_mean · tb_derivate_funct_1d · tb_integrate_funct_1d · tb_zero_crossings_funct_1d · tb_abs_funct_1d
typed)tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample · tb_mls_smooth
*Provenance: ops.py — 2D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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