tactile op• 데이터 종류: image → image
• 호출: fullseye.apply(img, "tac_shear_field", a=0.5, b=0.5)(2-D 는 이미지 1 장 + 스칼라 노브 2 개 a,b∈[0,1] 모델)
*그림은 128×128 합성 입력에서 실제로 실행한 출력. 왼쪽이 입력, 오른쪽이 출력. 점군은 위에서 본 산점도(밝기 = z), 1-D 열은 꺾은선, 볼륨은 z 방향 최대값 투영, 동영상은 가운데 프레임, 복소 영상은 진폭이며, 그림이 되지 않는 반환값은 값 자체를 표시한다.*
노브 a 를 훑기(0.1 / 0.5 / 0.9, 다른 노브는 기본값):
▸ tac_shear_field: knob a sweep (docs site)
노브 b 를 훑기(0.1 / 0.5 / 0.9, 다른 노브는 기본값):
▸ tac_shear_field: knob b sweep (docs site)
다른 영상에서도(합성 장면 / 사진 / 동전. 윗줄이 입력, 아랫줄이 그 출력. 노브는 기본값):
▸ tac_shear_field: other inputs (docs site)
*4열은 컬러 (H,W,3) 입력. 이 op는 채널을 넘나들지 않고 컬러를 다룰 수 있다(색 채널을 세 번째 공간축으로 컨볼루션하지 않음).*
2차원 구조 텐서(Foerstner / Bigun-Granlund 방향 일관성)로부터 면내 전단(in-plane shear) 근사를 구한다. 텐서 `J = G_sigma(grad v * grad v^T) 의 고유값은 l1 >= l2이며, 일관성 (l1-l2)/(l1+l2) = sqrt((J11-J22)^2 + 4*J12^2) / (J11+J22) 은 젤 텍스처가 (접선/전단 하중 하에서처럼) 하나의 지배적 방향으로 늘어난 곳에서 1이고, 등방적인 곳에서 0이다. 결과는 텐서 대각합(gradient energy)으로 추가 가중되어, 텍스처가 없는 비접촉 젤은 노이즈 방향을 증폭하는 대신 어둡게 유지된다. a = 텐서 적분 시그마(0.6~4.6), b` = 출력 게인(0.5~2.5). 출력은 [0,1]로 클리핑되며 크기는 HxW; 상수 프레임은 기울기 에너지가 0이므로 모두 0인 전단 필드를 낸다.
아무것도 찍히지 않은 프레임(실측): 밝기가 균일한 이미지를 넣으면 밝기와 무관하게 결과가 비어 있다(모든 화소가 배경 0). 순백이든 순흑이든 같으며, 밝기 자체로는 아무것도 검출하지 않는다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
아래 프로그램은 실제로 실행됨을 확인했습니다(그림과 같은 입력). Studio 도움말에서는 이 블록이 버튼이 되어 즉시 불러와 실행할 수 있습니다.
tac_shear_field 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
image 를 입력으로 받는 것)identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter
tactile)tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy
*Provenance: ops.py — 2D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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