tactile op• 데이터 종류: image → region
• 호출: fullseye.apply(img, "tac_contact_mask", a=0.5, b=0.5)(2-D 는 이미지 1 장 + 스칼라 노브 2 개 a,b∈[0,1] 모델)
*그림은 128×128 합성 입력에서 실제로 실행한 출력. 왼쪽이 입력, 오른쪽이 출력. 점군은 위에서 본 산점도(밝기 = z), 1-D 열은 꺾은선, 볼륨은 z 방향 최대값 투영, 동영상은 가운데 프레임, 복소 영상은 진폭이며, 그림이 되지 않는 반환값은 값 자체를 표시한다.*
노브 a 를 훑기(0.1 / 0.5 / 0.9, 다른 노브는 기본값):
▸ tac_contact_mask: knob a sweep (docs site)
노브 b 를 훑기(0.1 / 0.5 / 0.9, 다른 노브는 기본값):
▸ tac_contact_mask: knob b sweep (docs site)
다른 영상에서도(합성 장면 / 사진 / 동전. 윗줄이 입력, 아랫줄이 그 출력. 노브는 기본값):
▸ tac_contact_mask: other inputs (docs site)
*4열은 컬러 (H,W,3) 입력. 이 op는 채널을 넘나들지 않고 컬러를 다룰 수 있다(색 채널을 세 번째 공간축으로 컨볼루션하지 않음).*
의사 참조 배경 차감(pseudo-reference background subtraction)으로 촉각 프레임의 접촉 영역을 구한다: `dev = |v - G_sigma(v)|, 여기서 sigma = max(2, min(H,W)/6) (저주파 포락선이 변형되지 않은 참조 프레임을 대신한다), thr = 0.005 + 0.145*a 그레이레벨로 임계값 처리한 뒤, 이진 열림(opening) 연산 round(3*b) 회 반복 후 이진 닫힘(closing) 연산(3x3, 8-연결)으로 정리한다. a = 편차 임계값(민감도), b` = 형태학적 정리 강도. 입력과 같은 HxW 크기의 이진(BINARY) 0/1 float64 영역을 반환한다. 완전히 평탄한(상수) 프레임은 모든 곳에서 편차가 0이므로 빈 마스크가 된다.
아무것도 찍히지 않은 프레임(실측): 밝기가 균일한 이미지를 넣으면 밝기와 무관하게 결과가 비어 있다(모든 화소가 배경 0). 순백이든 순흑이든 같으며, 밝기 자체로는 아무것도 검출하지 않는다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
아래 프로그램은 실제로 실행됨을 확인했습니다(그림과 같은 입력). Studio 도움말에서는 이 블록이 버튼이 되어 즉시 불러와 실행할 수 있습니다.
tac_contact_mask 0.50 0.50
▸ Load this pipeline · Load & run
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
region 를 입력으로 받는 것)identity · reg_erode · reg_dilate · reg_open · reg_close · fill_holes · select_largest · remove_small
tactile)tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy · tac_shear_field
*Provenance: ops.py — 2D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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