tac_contact_mask — 2D `tactile` op

• データ種: image → region

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_contact_mask", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

tac_contact_mask: input → output

*図は合成の入力 128×128 で実際に走らせた出力。左が入力、右が出力。点群は上から見た散布(明るさ = z)、1-D 列は折れ線、体積は z 方向の最大値投影、動画は中央フレーム、複素画像は振幅、絵にならない返り値は値そのもの。*

つまみ a を振る(0.1 / 0.5 / 0.9、もう一方は既定):

つまみ b を振る(0.1 / 0.5 / 0.9、もう一方は既定):

別の画像でも(合成シーン / 写真 / 硬貨。上段が入力、下段がその出力。つまみは既定):

*4 列目はカラー (H,W,3) の入力。この op は色を跨がずに扱える(色チャネルを 3 本目の空間軸として畳み込まない)。*

Contact region of a tactile frame by pseudo-reference background

subtraction: `dev = |v - G_sigma(v)| with sigma = max(2, min(H,W)/6)`

(the low-frequency envelope stands in for the undeformed reference frame),

thresholded at `thr = 0.005 + 0.145*a` gray levels, then cleaned with

`round(3*b)` iterations of binary opening followed by binary closing

(3x3, 8-connected). `a = deviation threshold (sensitivity), b` =

morphological cleanup strength. Returns a BINARY 0/1 float64 region of the

input HxW; a perfectly flat (constant) frame has zero deviation everywhere

and therefore yields an EMPTY mask.

何も写っていないフレーム(実測): 明るさが一様な画像を入れると、明るさに関係なく空(全画素が背景 0)になる。真っ白でも真っ黒でも同じで、明るさそのものでは何も検出しない。

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

下のプログラムは実際に走ることを確かめてある(図と同じ入力)。Studio のヘルプではこのブロックがボタンになり、その場で読み込んで実行できる。

tac_contact_mask 0.50 0.50

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

tac_contact_mask — 2D tactile op