warp_by_plane — 3D `plane_sweep_stereo` op

• 数据种类:image2d → image2d

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.warp_by_plane(img: 'np.ndarray', H: 'np.ndarray', order: 'int' = 1, cval: 'float' = nan) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import plane_sweep; plane_sweep.warp_by_plane(img: 'np.ndarray', H: 'np.ndarray', order: 'int' = 1, cval: 'float' = nan) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("warp_by_plane"))

用法

用单应 H 对 img 做逆向 warp。→ out[y,x] = img(H·(x,y,1))(bilinear)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

H は出力(ref)画素 → 入力(src)画素の写像。視野外は cval(既定 NaN)。

出力画素 (x=列, y=行) ごとに `q = H @ (x, y, 1)、(sx, sy) = (q0/q2, q1/q2)` を求め、

`scipy.ndimage.map_coordinates` で入力画像の (行 sy, 列 sx) を補間して埋める(逆ワープなので

穴が空かない)。出力の形は入力と同じ (h,w)。同モジュールの `plane_homography` が返す H

(ref 画素 → src 画素)をそのまま渡すと「src を ref 視点へ持ってきた画像」になる。

• `img: (H,W) の 2-D グレースケール(float に変換)。空・非 2-D は ValueError`。

• `H: (3,3) 以外は ValueError`。

• `order: 補間次数(既定 1 = bilinear)。prefilter=False` で呼ぶため、2 以上を指定しても

スプライン前処理を省いた近似(平滑化寄り)になる。

• `cval: 入力の範囲外に写った画素、および |q2| < 1e-12`(無限遠に飛ぶ画素)に入れる値。

既定 NaN なので、後段で `np.isfinite` により「対応が取れなかった画素」を区別できる。

`plane_sweep_depth は候補深度ごとにこの関数で src をワープし、|I_ref - warp(I_src)|` を

photo-consistency コストにしている。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `image2d` 作为输入)

fuse_to_voxel · fit_poly_surface · eval_poly_surface · surface_form_error · background_flatten · polar_unwrap · fit_zernike · matcap_shade

同类别(`plane_sweep_stereo`)

plane_sweep_depth

*Provenance: plane_sweep.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

warp_by_plane — 3D plane_sweep_stereo op

用法