warp_by_plane — 3D `plane_sweep_stereo` op

• 資料種類:image2d → image2d

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.warp_by_plane(img: 'np.ndarray', H: 'np.ndarray', order: 'int' = 1, cval: 'float' = nan) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import plane_sweep; plane_sweep.warp_by_plane(img: 'np.ndarray', H: 'np.ndarray', order: 'int' = 1, cval: 'float' = nan) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("warp_by_plane"))

用法

用單應 H 對 img 做逆向 warp。→ out[y,x] = img(H·(x,y,1))(bilinear)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

H は出力(ref)画素 → 入力(src)画素の写像。視野外は cval(既定 NaN)。

出力画素 (x=列, y=行) ごとに `q = H @ (x, y, 1)、(sx, sy) = (q0/q2, q1/q2)` を求め、

`scipy.ndimage.map_coordinates` で入力画像の (行 sy, 列 sx) を補間して埋める(逆ワープなので

穴が空かない)。出力の形は入力と同じ (h,w)。同モジュールの `plane_homography` が返す H

(ref 画素 → src 画素)をそのまま渡すと「src を ref 視点へ持ってきた画像」になる。

• `img: (H,W) の 2-D グレースケール(float に変換)。空・非 2-D は ValueError`。

• `H: (3,3) 以外は ValueError`。

• `order: 補間次数(既定 1 = bilinear)。prefilter=False` で呼ぶため、2 以上を指定しても

スプライン前処理を省いた近似(平滑化寄り)になる。

• `cval: 入力の範囲外に写った画素、および |q2| < 1e-12`(無限遠に飛ぶ画素)に入れる値。

既定 NaN なので、後段で `np.isfinite` により「対応が取れなかった画素」を区別できる。

`plane_sweep_depth は候補深度ごとにこの関数で src をワープし、|I_ref - warp(I_src)|` を

photo-consistency コストにしている。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `image2d` 作為輸入)

fuse_to_voxel · fit_poly_surface · eval_poly_surface · surface_form_error · background_flatten · polar_unwrap · fit_zernike · matcap_shade

同類別(`plane_sweep_stereo`)

plane_sweep_depth

*Provenance: plane_sweep.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

warp_by_plane — 3D plane_sweep_stereo op

用法