visual_hull — 3D `space_carving` op

• 데이터 종류: images → voxel

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.visual_hull(silhouettes: 'Sequence[np.ndarray]', Ks: 'Sequence[np.ndarray]', Rs: 'Sequence[np.ndarray]', ts: 'Sequence[np.ndarray]', bounds: 'Bounds', res: 'int') -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import visualhull; visualhull.visual_hull(silhouettes: 'Sequence[np.ndarray]', Ks: 'Sequence[np.ndarray]', Rs: 'Sequence[np.ndarray]', ts: 'Sequence[np.ndarray]', bounds: 'Bounds', res: 'int') -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 ops3d.get("visual_hull"))

사용법

다시점 실루엣의 visual hull 을 voxel 점유로 돌려줍니다(:func:carve 의 별칭).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

引数・返り値・例外は `carve と完全に同じ(内部でそのまま carve` を呼ぶだけ)。

• `silhouettes`: 各カメラの前景マスク (H,W) bool を M 個並べたリスト(サイズはカメラごとに

異なってよい)。

• `Ks/Rs/ts`: 各カメラの内部行列 (3,3)・回転 (3,3)・並進 (3,)。射影規約は

`X_cam = R @ X_world + t、pixel = (K @ X_cam)[:2] / Z`(OpenCV 流)。画素は最近傍に丸める。

• `bounds: ((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax))` の彫刻領域(各軸 max > min 必須)。

• `res: 各軸の voxel 分割数(正の整数)。voxel 総数 res**3`。

返り値は (res,res,res) bool。`indexing='ij' で軸は (x,y,z)、vox[i,j,k]` の中心は

`(xmin+(i+.5)dx, ymin+(j+.5)dy, zmin+(k+.5)dz)`。voxel が残る条件は、全カメラで「カメラ前方

(Z>0)・画像内・その画素がシルエット前景」を満たすこと(AND)。1 台でも外れれば削られる。

fail-closed: リスト長の不一致、カメラ 0 台、`res <= 0、退化 bounds はすべて ValueError`

(0 台のときに「全 voxel 占有」を復元結果と偽って返さない)。

注意: visual hull は物体の上位集合で、どのカメラからも見えない凹みは埋まったまま残る。

シルエットは `synthesize_silhouette` のように 1 画素太らせた被覆マスクにしておくと、離散化

誤差で物体 voxel を削り落とす取りこぼしを避けられる。結果は `voxel_to_mesh` でメッシュ化、

`esdf` の占有入力にもそのまま使える。

배경 지식 가이드(이 연산자 앞에 있는 물리·규약)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• space_carving — py -3.11 examples_3d/space_carving.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`voxel` 를 입력으로 받는 것)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

같은 카테고리(`space_carving`)

carve · synthesize_silhouette · carve_look_at

*Provenance: visualhull.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

visual_hull — 3D space_carving op

사용법