unproject_spherical — 3D `lidar_projection` op

• 数据种类:image2d → points

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.unproject_spherical(range_img, v_fov=(-25.0, 15.0)) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import spherical_proj; spherical_proj.unproject_spherical(range_img, v_fov=(-25.0, 15.0)) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("unproject_spherical"))

用法

球面距离图像 → 3D 点 (M, 3)。只对 range>0 的格按 bin 中心角反投影。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

:func:project_spherical の逆。行/列からビン中心の (elevation, azimuth) を復元し、

格納 range を slant distance として球面 → 直交座標へ戻す。空(全 0)なら (0, 3) を返す。

• `range_img: (v_res, h_res) の 2-D 配列(非 2-D・サイズ 0 は ValueError)。range > 0` の

セルだけを点にする(0 = 空セル、負値も無視)。

• `v_fov`: 投影時と同じ (v_min, v_max) [度]。違う値を渡すと仰角がずれた点群になる(整合性は

検査できない)。

列 c → 方位角 `az = (c + 0.5) / h_res · 2π - π、行 r → 仰角 `el = v_min + ((v_res-1-r) + 0.5)

/ v_res · (v_max - v_min)`(度 → rad)とし、x = r cos(el) cos(az)、y = r cos(el) sin(az)`、

`z = r sin(el)。点の並びは np.nonzero` の行優先順(行 0 から)。ビン中心へ戻すので元の点とは

最大でおよそ「半セル角 × range」ずれ、投影で捨てられた(同セルの奥・FOV 外の)点は戻らない。

往復すると点数は一般に減る。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• lidar_projection — py -3.11 examples_3d/lidar_projection.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `points` 作为输入)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同类别(`lidar_projection`)

project_spherical · project_cylindrical

*Provenance: spherical_proj.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

unproject_spherical — 3D lidar_projection op

用法