unproject_spherical — 3D `lidar_projection` op

• 資料種類:image2d → points

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.unproject_spherical(range_img, v_fov=(-25.0, 15.0)) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import spherical_proj; spherical_proj.unproject_spherical(range_img, v_fov=(-25.0, 15.0)) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("unproject_spherical"))

用法

球面距離影像 → 3D 點 (M, 3)。只對 range>0 的格按 bin 中心角反投影。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

:func:project_spherical の逆。行/列からビン中心の (elevation, azimuth) を復元し、

格納 range を slant distance として球面 → 直交座標へ戻す。空(全 0)なら (0, 3) を返す。

• `range_img: (v_res, h_res) の 2-D 配列(非 2-D・サイズ 0 は ValueError)。range > 0` の

セルだけを点にする(0 = 空セル、負値も無視)。

• `v_fov`: 投影時と同じ (v_min, v_max) [度]。違う値を渡すと仰角がずれた点群になる(整合性は

検査できない)。

列 c → 方位角 `az = (c + 0.5) / h_res · 2π - π、行 r → 仰角 `el = v_min + ((v_res-1-r) + 0.5)

/ v_res · (v_max - v_min)`(度 → rad)とし、x = r cos(el) cos(az)、y = r cos(el) sin(az)`、

`z = r sin(el)。点の並びは np.nonzero` の行優先順(行 0 から)。ビン中心へ戻すので元の点とは

最大でおよそ「半セル角 × range」ずれ、投影で捨てられた(同セルの奥・FOV 外の)点は戻らない。

往復すると点数は一般に減る。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• lidar_projection — py -3.11 examples_3d/lidar_projection.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `points` 作為輸入)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同類別(`lidar_projection`)

project_spherical · project_cylindrical

*Provenance: spherical_proj.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

unproject_spherical — 3D lidar_projection op

用法