unproject_spherical — 3D `lidar_projection` op

• Datenarten: image2d → points

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.unproject_spherical(range_img, v_fov=(-25.0, 15.0)) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import spherical_proj; spherical_proj.unproject_spherical(range_img, v_fov=(-25.0, 15.0)) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: ops3d.get("unproject_spherical"))

Verwendung

Sphärisches Range-Bild → 3-D-Punkte (M, 3). Nur Zellen mit range > 0 werden mit ihren Bin-Mittenwinkeln rückprojiziert.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

:func:project_spherical の逆。行/列からビン中心の (elevation, azimuth) を復元し、

格納 range を slant distance として球面 → 直交座標へ戻す。空(全 0)なら (0, 3) を返す。

• `range_img: (v_res, h_res) の 2-D 配列(非 2-D・サイズ 0 は ValueError)。range > 0` の

セルだけを点にする(0 = 空セル、負値も無視)。

• `v_fov`: 投影時と同じ (v_min, v_max) [度]。違う値を渡すと仰角がずれた点群になる(整合性は

検査できない)。

列 c → 方位角 `az = (c + 0.5) / h_res · 2π - π、行 r → 仰角 `el = v_min + ((v_res-1-r) + 0.5)

/ v_res · (v_max - v_min)`(度 → rad)とし、x = r cos(el) cos(az)、y = r cos(el) sin(az)`、

`z = r sin(el)。点の並びは np.nonzero` の行優先順(行 0 から)。ビン中心へ戻すので元の点とは

最大でおよそ「半セル角 × range」ずれ、投影で捨てられた(同セルの奥・FOV 外の)点は戻らない。

往復すると点数は一般に減る。

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• lidar_projection — py -3.11 examples_3d/lidar_projection.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `points` als Eingabe)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

Gleiche Kategorie (`lidar_projection`)

project_spherical · project_cylindrical

*Provenance: spherical_proj.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

unproject_spherical — 3D lidar_projection op