transform op• 数据种类:depth → sdf
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.tsdf_from_depth(depth, fx, fy, cx, cy, size=64, bounds=None, trunc=3.0)(要直接调用实现,import match3d; match3d.tsdf_from_depth(depth, fx, fy, cx, cy, size=64, bounds=None, trunc=3.0);从台账取用则 ops3d.get("tsdf_from_depth"))
深度图(2.5D)→ TSDF volume(RGB-D 重建的标准表示)。depth→TSDF 转换。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
各 voxel を画像へ投影し、視線上の観測深度との符号付き切詰め距離 [-1,1] を格納
(表面手前 +・奥 −・表面 0)。KinectFusion 系の基本表現。
格子: `bounds=(lo, hi) は **(X, Y, Z) のカメラ座標**(depth_to_points` と同じ)で、
None なら深度を逆投影した点群の min−2 / max+2(深度の単位)。出力は `(size,size,size)`
float32 で 軸順は (Z, Y, X)、voxel 中心 `= lo + (i + 0.5)/size·(hi − lo)`。
bounds の並び (x,y,z) と配列の軸 (z,y,x) が逆なことに注意。
値: 各 voxel 中心を `u = X·fx/Z + cx、v = Y·fy/Z + cy` で画素へ丸め、その画素の観測深度
`d から clip((d − Z)/trunc, −1, 1)(trunc` は深度と同じ単位)。画像外に落ちる
voxel・観測深度が 0 以下・Z が 0 以下の voxel は +1(未観測=自由) にする(端画素へ
clip して観測済みに見せかけない)。深度 0 が無効値の規約。
• 深度が全て 0 で bounds=None だと点群が空になり numpy の min で例外。
• 1 視点の TSDF なので視線の裏側は −1 で埋まる(閉じた物体にはならない)。
後段: `voxel_to_mesh(tsdf, iso=0.0) で面を取る。占有にするなら sdf_to_occupancy`。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py
sdf 作为输入)sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract
transform)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · depth_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field
*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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