tsdf_from_depth — 3D transform op

• 데이터 종류: depth → sdf

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.tsdf_from_depth(depth, fx, fy, cx, cy, size=64, bounds=None, trunc=3.0)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.tsdf_from_depth(depth, fx, fy, cx, cy, size=64, bounds=None, trunc=3.0), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("tsdf_from_depth"))

사용법

깊이 맵(2.5D) → TSDF volume(RGB-D 재구성의 표준 표현). depth→TSDF 변환.

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

各 voxel を画像へ投影し、視線上の観測深度との符号付き切詰め距離 [-1,1] を格納

(表面手前 +・奥 −・表面 0)。KinectFusion 系の基本表現。

格子: `bounds=(lo, hi) は **(X, Y, Z) のカメラ座標**(depth_to_points` と同じ)で、

None なら深度を逆投影した点群の min−2 / max+2(深度の単位)。出力は `(size,size,size)`

float32 で 軸順は (Z, Y, X)、voxel 中心 `= lo + (i + 0.5)/size·(hi − lo)`。

bounds の並び (x,y,z) と配列の軸 (z,y,x) が逆なことに注意。

値: 各 voxel 中心を `u = X·fx/Z + cx、v = Y·fy/Z + cy` で画素へ丸め、その画素の観測深度

`d から clip((d − Z)/trunc, −1, 1)(trunc` は深度と同じ単位)。画像外に落ちる

voxel・観測深度が 0 以下・Z が 0 以下の voxel は +1(未観測=自由) にする(端画素へ

clip して観測済みに見せかけない)。深度 0 が無効値の規約。

• 深度が全て 0 で bounds=None だと点群が空になり numpy の min で例外。

• 1 視点の TSDF なので視線の裏側は −1 で埋まる(閉じた物体にはならない)。

後段: `voxel_to_mesh(tsdf, iso=0.0) で面を取る。占有にするなら sdf_to_occupancy`。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

타입이 이어지는 다음 연산자(sdf 를 입력으로 받는 것)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

같은 카테고리(transform)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · depth_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field

*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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