transform op• 数据种类:voxel × points × mesh × depth × gaussians → points
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.to_points(data, kind, samples=20000, **kw)(要直接调用实现,import fuse3d; fuse3d.to_points(data, kind, samples=20000, **kw);从台账取用则 ops3d.get("to_points"))
任意 3D 结构 → 点群(共同表示)。把全部 5 种结构统一到一个入口。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
kind: "points"(N,3)/ "mesh"=(vertices,faces)/ "depth"=depth+{fx,fy,cx,cy[,stride]}/
"voxel"=密度 grid+{iso}/ "3dgs"=means(N,3)。
`kind` ごとの変換(実装どおり):
• `"points" / "3dgs": np.asarray(data, float)` を返すだけ(形の検査は
しない。`(N, 3)` を渡すのは呼び手の責任)。
• `"mesh": data = (vertices, faces)。match3d.mesh_to_points` で面積重みの
一様サンプリングを `samples` 点(既定 20000、seed 固定 = 決定的)。
• `"depth": data は深度マップ (H, W)、kw に fx, fy, cx, cy` が
必須(無ければ `KeyError)、stride` は任意(既定 1、間引き)。
`match3d.depth_to_points のピンホール逆投影で、depth > 0` の画素だけを
`(x, y, z)` 点にする(カメラ座標、x = 列方向、y = 行方向、z = 深度)。
• `"voxel": 密度 grid (D, H, W) を kw["iso"]`(既定 0.5)で閾値し、
`np.argwhere の **整数 index 座標** (z, y, x)` を float にした点群。
物理座標には直さない(spacing は掛けない)。
返り値: `(N, 3) float64。kind が上記以外なら ValueError`。
`samples は "mesh"` 以外では無視される。
注意: `"voxel" の座標は配列 index 順 (z, y, x)、"depth"` はカメラ座標
`(x, y, z) と、種別ごとに軸の意味が違う。異種を register_cross` /
`fuse_to_voxel` で混ぜるときは、この差を呼び手が揃えておくこと。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py
points 作为输入)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d · icp_point2plane
transform)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · depth_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · tsdf_from_depth
*Provenance: fuse3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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