transform op• 데이터 종류: voxel × points × mesh × depth × gaussians → points
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.to_points(data, kind, samples=20000, **kw)(구현을 직접 호출하려면 import fuse3d; fuse3d.to_points(data, kind, samples=20000, **kw), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("to_points"))
임의의 3D 구조 → 점군(공통 표현). 5 개 구조 전부를 하나의 입구로 통합.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
kind: "points"(N,3)/ "mesh"=(vertices,faces)/ "depth"=depth+{fx,fy,cx,cy[,stride]}/
"voxel"=密度 grid+{iso}/ "3dgs"=means(N,3)。
`kind` ごとの変換(実装どおり):
• `"points" / "3dgs": np.asarray(data, float)` を返すだけ(形の検査は
しない。`(N, 3)` を渡すのは呼び手の責任)。
• `"mesh": data = (vertices, faces)。match3d.mesh_to_points` で面積重みの
一様サンプリングを `samples` 点(既定 20000、seed 固定 = 決定的)。
• `"depth": data は深度マップ (H, W)、kw に fx, fy, cx, cy` が
必須(無ければ `KeyError)、stride` は任意(既定 1、間引き)。
`match3d.depth_to_points のピンホール逆投影で、depth > 0` の画素だけを
`(x, y, z)` 点にする(カメラ座標、x = 列方向、y = 行方向、z = 深度)。
• `"voxel": 密度 grid (D, H, W) を kw["iso"]`(既定 0.5)で閾値し、
`np.argwhere の **整数 index 座標** (z, y, x)` を float にした点群。
物理座標には直さない(spacing は掛けない)。
返り値: `(N, 3) float64。kind が上記以外なら ValueError`。
`samples は "mesh"` 以外では無視される。
注意: `"voxel" の座標は配列 index 順 (z, y, x)、"depth"` はカメラ座標
`(x, y, z) と、種別ごとに軸の意味が違う。異種を register_cross` /
`fuse_to_voxel` で混ぜるときは、この差を呼び手が揃えておくこと。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py
points 를 입력으로 받는 것)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d · icp_point2plane
transform)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · depth_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · tsdf_from_depth
*Provenance: fuse3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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