superquadric op• 数据种类:points → measurement
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.superquadric_residual(points, a, eps, R, t) -> 'float'(要直接调用实现,import superquadric; superquadric.superquadric_residual(points, a, eps, R, t) -> 'float';从台账取用则 ops3d.get("superquadric_residual"))
Gross-Boult 体积修正残差 mean( (sqrt(a1 a2 a3)(F^eps1 - 1))^2 )。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
`inside_outside(points, a, eps, R, t)` で各点の内外関数 F を求め、点ごとの残差
`r_i = sqrt(a1*a2*a3) * (F_i**eps1 - 1) の 2 乗平均を float で返す。表面上の点は F=1` なので
残差 0、内側は負・外側は正の残差になる(2 乗するので符号は消える)。`fit_superquadric` が
最小化しているのと同じ量で、返り dict の `residual` もこの値。
• `points`: (N,3) にリシェイプできる点群(world 座標)。
• `a: 半径 (a1,a2,a3)。eps: 形状指数 (eps1,eps2)(F の計算には両方、外側の F**eps1` には
`eps1` だけを使う)。
• `R/t: 姿勢(X_body = R.T @ (X - t))。None` なら単位回転 / 原点。
数値保護: F は [0, 1e12] にクリップし、`a1*a2*a3` は 1e-12 以上に持ち上げてから sqrt を取る
(退化パラメータで inf/NaN にならないため。表面近傍の値には影響しない)。
次元: `sqrt(a1 a2 a3) は長さの 3/2 乗、F^eps1 - 1` は無次元なので、返り値は長さの 3 乗の
次元を持ち点群のスケールに依存する。大きさの違う物体どうしの比較には向かない。真の点-表面
ユークリッド距離ではなく半径距離近似であること、外れ値に無防備なことはモジュール docstring
のとおり。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• superquadric_fit — py -3.11 examples_3d/superquadric_fit.py
measurement 作为输入)vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle
superquadric)fit_superquadric · sample_surface · inside_outside
*Provenance: superquadric.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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