statistical_outlier_removal — 3D `preprocess` op

• Datenarten: points → points

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.statistical_outlier_removal(points, k: 'int' = 16, std_ratio: 'float' = 2.0) (die Implementierung direkt: import pcl_filter; pcl_filter.statistical_outlier_removal(points, k: 'int' = 16, std_ratio: 'float' = 2.0); aus dem Register: ops3d.get("statistical_outlier_removal"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.statistical_outlier_removal(...) liefert **nur den Wert des deklarierten Out-Typs points** (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.statistical_outlier_removal.raw(...) oder rufe pcl_filter.statistical_outlier_removal direkt auf.

• Rückgabe der Funktion: (kept, mask)

Verwendung

Entfernt Punkte, deren mittlerer Abstand zu ihren k Nachbarn global ein Ausreißer ist (statistische Ausreißerentfernung).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

点ごとに「最も近い k 個(自分自身は除く)までの平均距離」を測り、その全点分布の

`mean + std_ratio*std` を超える点を飛び点とみなして落とす。まばらな飛び点の掃除に

有効で、密な面上の点は残る。

Parameters

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points : array_like, shape (N, 3)

入力点群。

k : int

近傍数(既定 16)。点数が少なければ内部で `n-1` に丸める。

std_ratio : float

しきい値の緩さ。大きいほど残りやすい(除去が緩い)。

Returns

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filtered : ndarray, shape (M, 3)

生き残った点(元の順序を保持)。

keep_mask : ndarray of bool, shape (N,)

各入力点を残すか(True=残す)。`points[keep_mask] が filtered` に等しい。

Notes

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点数 < 3 では統計が立たないため、全点を残す(graceful)。

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• pcl_geodesic — py -3.11 examples_3d/pcl_geodesic.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `points` als Eingabe)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

Gleiche Kategorie (`preprocess`)

radius_outlier_removal · voxel_grid_downsample · mls_smooth · volume_downsample

*Provenance: pcl_filter.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

statistical_outlier_removal — 3D preprocess op