smooth_flow — 3D scene_flow3d op

• データ種: points × points → flow_scattered

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.smooth_flow(pts0, pts1, k: 'int' = 10, n_iter: 'int' = 5) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import scene_flow3d; scene_flow3d.smooth_flow(pts0, pts1, k: 'int' = 10, n_iter: 'int' = 5) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら ops3d.get("smooth_flow"))

使い方

最近傍フローを近傍平均で局所平滑化した正則化フロー (N, 3) を返す。

:func:nearest_neighbor_flow の生フロー(最近傍対応ゆえノイズが乗る)を、

`pts0` 空間の k 近傍トポロジ(自身を含む、1 度だけ構築)で反復平均する。

ゼロ平均ノイズを抑えつつ滑らかな変位場は概ね保存する(Jacobi 反復 =

フロー場のラプラシアン平滑化)。線形場は対称近傍で不偏、曲率のある場は

僅かに縮む(honest な平滑化バイアス)。

Args:

pts0: (N, 3) 時刻 0 の点群。

pts1: (M, 3) 時刻 1 の点群。

k: 平均に使う近傍数(自身含む)。

n_iter: 平滑化反復回数。

Returns:

(N, 3) 平滑化変位ベクトル場。

Raises:

ValueError: 形状不正、または pts0 非空なのに pts1 が空。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

型が繋がる次の op(flow_scattered を入力に取れる)

fuse_to_voxel

同カテゴリ(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · rigid_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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