sampson_distance — 3D `two_view` op

• 数据种类:image2d × image2d → signal

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.sampson_distance(F, pts1, pts2)(要直接调用实现,import twoview; twoview.sampson_distance(F, pts1, pts2);从台账取用则 ops3d.get("sampson_distance"))

用法

对极约束的 Sampson 距离(一阶几何误差,逐对应)。→ (N,)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

Raises ValueError: 点が (N,2) でない/非有限/対応数不一致。

計算: 同次座標 x1=(u1,v1,1)、x2=(u2,v2,1) で `(x2ᵀ F x1)² / ((F x1)_0² + (F x1)_1² + (Fᵀ x2)_0² + (Fᵀ x2)_1² + 1e-12)`。

• 単位は画素の 2 乗(距離の 2 乗)。画素で閾値を切るなら `sqrt` を取るか、閾値側を 2 乗する。

• F は `fundamental_8point の規約 x2ᵀ F x1 = 0`(pts1 → x1、pts2 → x2)。順序を入れ替えるなら F を転置する。

• 分母に 1e-12 を足しているので F=0 でも例外にはならず 0 を返す(F の検査は行わない)。

• 返り値は float64 (N,)。決定論的。(N,2) でない・非有限・点数不一致は `ValueError`。

• 典型: `fundamental_8point の当てはまり確認、誤対応(大きい値)の選別、recover_pose` 前の前処理。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• two_view_pose — py -3.11 examples_3d/two_view_pose.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `signal` 作为输入)

fuse_to_voxel

同类别(`two_view`)

fundamental_8point · essential_8point · recover_pose · triangulate

*Provenance: twoview.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

sampson_distance — 3D two_view op

用法