sampson_distance — 3D `two_view` op

• 資料種類:image2d × image2d → signal

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.sampson_distance(F, pts1, pts2)(要直接呼叫實作,import twoview; twoview.sampson_distance(F, pts1, pts2);從台帳取用則 ops3d.get("sampson_distance"))

用法

對極約束的 Sampson 距離(一階幾何誤差,逐對應)。→ (N,)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

Raises ValueError: 点が (N,2) でない/非有限/対応数不一致。

計算: 同次座標 x1=(u1,v1,1)、x2=(u2,v2,1) で `(x2ᵀ F x1)² / ((F x1)_0² + (F x1)_1² + (Fᵀ x2)_0² + (Fᵀ x2)_1² + 1e-12)`。

• 単位は画素の 2 乗(距離の 2 乗)。画素で閾値を切るなら `sqrt` を取るか、閾値側を 2 乗する。

• F は `fundamental_8point の規約 x2ᵀ F x1 = 0`(pts1 → x1、pts2 → x2)。順序を入れ替えるなら F を転置する。

• 分母に 1e-12 を足しているので F=0 でも例外にはならず 0 を返す(F の検査は行わない)。

• 返り値は float64 (N,)。決定論的。(N,2) でない・非有限・点数不一致は `ValueError`。

• 典型: `fundamental_8point の当てはまり確認、誤対応(大きい値)の選別、recover_pose` 前の前処理。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• two_view_pose — py -3.11 examples_3d/two_view_pose.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `signal` 作為輸入)

fuse_to_voxel

同類別(`two_view`)

fundamental_8point · essential_8point · recover_pose · triangulate

*Provenance: twoview.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

sampson_distance — 3D two_view op

用法