sampson_distance — 3D `two_view` op

• データ種: image2d × image2d → signal

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.sampson_distance(F, pts1, pts2) (実装を直接呼ぶなら import twoview; twoview.sampson_distance(F, pts1, pts2)、台帳から引くなら ops3d.get("sampson_distance"))

使い方

エピポーラ拘束の Sampson 距離(1 次幾何誤差、各対応)。→ (N,)。

Raises ValueError: 点が (N,2) でない/非有限/対応数不一致。

計算: 同次座標 x1=(u1,v1,1)、x2=(u2,v2,1) で `(x2ᵀ F x1)² / ((F x1)_0² + (F x1)_1² + (Fᵀ x2)_0² + (Fᵀ x2)_1² + 1e-12)`。

• 単位は画素の 2 乗(距離の 2 乗)。画素で閾値を切るなら `sqrt` を取るか、閾値側を 2 乗する。

• F は `fundamental_8point の規約 x2ᵀ F x1 = 0`(pts1 → x1、pts2 → x2)。順序を入れ替えるなら F を転置する。

• 分母に 1e-12 を足しているので F=0 でも例外にはならず 0 を返す(F の検査は行わない)。

• 返り値は float64 (N,)。決定論的。(N,2) でない・非有限・点数不一致は `ValueError`。

• 典型: `fundamental_8point の当てはまり確認、誤対応(大きい値)の選別、recover_pose` 前の前処理。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• two_view_pose — py -3.11 examples_3d/two_view_pose.py

型が繋がる次の op(`signal` を入力に取れる)

fuse_to_voxel

同カテゴリ(`two_view`)

fundamental_8point · essential_8point · recover_pose · triangulate

*Provenance: twoview.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

sampson_distance — 3D two_view op

使い方