registration_metrics op• 資料種類:pose × pose → measurement
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_translation_error(gt, est)(要直接呼叫實作,import registration_eval; registration_eval.rotation_translation_error(gt, est);從台帳取用則 ops3d.get("rotation_translation_error"))
兩個 4×4 變換之間的相對旋轉誤差(測地角[度], RRE)與相對平移誤差(RTE)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
RRE = 角度(gt_R^T · est_R) = arccos((tr−1)/2) を度で。任意軸まわりの角 θ の
回転差なら RRE=θ。RTE = ‖gt_t − est_t‖。→ (rre_deg, rte)。
非 4×4 は ValueError(fail-closed)。
• `gt / est: 4×4 同次変換(左上 3×3 が回転、右列が並進)。非有限を含むと ValueError`。
• `rre_deg は [0, 180] の度(cos は [-1,1] にクリップしてから arccos)。rte` は並進列の差の
ノルムで座標の単位。並進列は回転の原点に依存するので、同じ姿勢誤差でも原点が物体から遠い
ほど RTE は大きく出る(比較は同じフレーム規約の変換どうしで行う)。
• 回転行列が直交でなくても検査しないので、`gicp` 等の出力 (R,t) を同モジュールの
`make_transform で組んだ正しい変換を渡す。inlier_ratio / registration_recall` が点群上の残差で測るのに対し、
こちらは変換パラメータそのものの差を測る。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• reg_eval — py -3.11 examples_3d/reg_eval.py
measurement 作為輸入)vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle
registration_metrics)inlier_ratio · rmse_inliers · registration_recall
*Provenance: registration_eval.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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