registration_metrics op• 데이터 종류: pose × pose → measurement
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_translation_error(gt, est)(구현을 직접 호출하려면 import registration_eval; registration_eval.rotation_translation_error(gt, est), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("rotation_translation_error"))
두 4×4 변환 사이의 상대 회전 오차(측지각[도], RRE)와 상대 병진 오차(RTE).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
RRE = 角度(gt_R^T · est_R) = arccos((tr−1)/2) を度で。任意軸まわりの角 θ の
回転差なら RRE=θ。RTE = ‖gt_t − est_t‖。→ (rre_deg, rte)。
非 4×4 は ValueError(fail-closed)。
• `gt / est: 4×4 同次変換(左上 3×3 が回転、右列が並進)。非有限を含むと ValueError`。
• `rre_deg は [0, 180] の度(cos は [-1,1] にクリップしてから arccos)。rte` は並進列の差の
ノルムで座標の単位。並進列は回転の原点に依存するので、同じ姿勢誤差でも原点が物体から遠い
ほど RTE は大きく出る(比較は同じフレーム規約の変換どうしで行う)。
• 回転行列が直交でなくても検査しないので、`gicp` 等の出力 (R,t) を同モジュールの
`make_transform で組んだ正しい変換を渡す。inlier_ratio / registration_recall` が点群上の残差で測るのに対し、
こちらは変換パラメータそのものの差を測る。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• reg_eval — py -3.11 examples_3d/reg_eval.py
measurement 를 입력으로 받는 것)vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle
registration_metrics)inlier_ratio · rmse_inliers · registration_recall
*Provenance: registration_eval.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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