rotation_translation_error — 3D `registration_metrics` op

• Datenarten: pose × pose → measurement

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rotation_translation_error(gt, est) (die Implementierung direkt: import registration_eval; registration_eval.rotation_translation_error(gt, est); aus dem Register: ops3d.get("rotation_translation_error"))

Verwendung

Der relative Rotationsfehler (geodätischer Winkel [Grad], RRE) und der relative Translationsfehler (RTE) zwischen zwei 4×4-Transformationen.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

RRE = 角度(gt_R^T · est_R) = arccos((tr−1)/2) を度で。任意軸まわりの角 θ の

回転差なら RRE=θ。RTE = ‖gt_t − est_t‖。→ (rre_deg, rte)。

非 4×4 は ValueError(fail-closed)。

• `gt / est: 4×4 同次変換(左上 3×3 が回転、右列が並進)。非有限を含むと ValueError`。

• `rre_deg は [0, 180] の度(cos は [-1,1] にクリップしてから arccos)。rte` は並進列の差の

ノルムで座標の単位。並進列は回転の原点に依存するので、同じ姿勢誤差でも原点が物体から遠い

ほど RTE は大きく出る(比較は同じフレーム規約の変換どうしで行う)。

• 回転行列が直交でなくても検査しないので、`gicp` 等の出力 (R,t) を同モジュールの

`make_transform で組んだ正しい変換を渡す。inlier_ratio / registration_recall` が点群上の残差で測るのに対し、

こちらは変換パラメータそのものの差を測る。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• reg_eval — py -3.11 examples_3d/reg_eval.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `measurement` als Eingabe)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

Gleiche Kategorie (`registration_metrics`)

inlier_ratio · rmse_inliers · registration_recall

*Provenance: registration_eval.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rotation_translation_error — 3D registration_metrics op