rmse_correspondence — 3D `metrics` op

• 数据种类:points × points → measurement

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rmse_correspondence(a, b)(要直接调用实现,import metrics3d; metrics3d.rmse_correspondence(a, b);从台账取用则 ops3d.get("rmse_correspondence"))

用法

对应已知(同 index)的 RMSE = sqrt(mean |a_i - b_i|^2)。→ scalar。评估配准残差。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

計算: `a, b` を float 配列にし、行ごとのユークリッド距離の 2 乗

`sum((a - b)**2, axis=1)` を平均して平方根を取る。最近傍探索はしない —

`a[i] と b[i]` が同じ点の対応であることを呼び手が保証する(登録で変換した

`src @ R.T + t と、対応する dst` の点列、合成データの GT 対応など)。

引数と検証: `a.shape != b.shape なら ValueError`。それ以外の検査はない:

空の `(0, 3) 同士は mean が空で NaN(警告付き)を返し、(N, 3)` 以外でも

`axis=1` で足せる形なら値を返す。3 列の点群を渡すこと。

返り値: Python `float、単位は座標の単位、[0, inf)`。同一なら 0。

注意: 対応がずれている(index が並び替わった)雲に使うと、姿勢が正しくても

大きな値が出る。対応不明なら `chamfer_distance / fscore`、姿勢そのものを

GT と比べるなら `pose_error`。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• measurement_uncertainty — 計測の不確かさと校正の知識 — 「測れている」を主張するために

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• metrics_eval — py -3.11 examples_3d/metrics_eval.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `measurement` 作为输入)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

同类别(`metrics`)

chamfer_distance · hausdorff_distance · m3c2_distance · fscore · normal_consistency · voxel_iou · pose_error

*Provenance: metrics3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

rmse_correspondence — 3D metrics op

用法