metrics op• 資料種類:points × points → measurement
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rmse_correspondence(a, b)(要直接呼叫實作,import metrics3d; metrics3d.rmse_correspondence(a, b);從台帳取用則 ops3d.get("rmse_correspondence"))
對應已知(同 index)的 RMSE = sqrt(mean |a_i - b_i|^2)。→ scalar。評估配準殘差。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
計算: `a, b` を float 配列にし、行ごとのユークリッド距離の 2 乗
`sum((a - b)**2, axis=1)` を平均して平方根を取る。最近傍探索はしない —
`a[i] と b[i]` が同じ点の対応であることを呼び手が保証する(登録で変換した
`src @ R.T + t と、対応する dst` の点列、合成データの GT 対応など)。
引数と検証: `a.shape != b.shape なら ValueError`。それ以外の検査はない:
空の `(0, 3) 同士は mean が空で NaN(警告付き)を返し、(N, 3)` 以外でも
`axis=1` で足せる形なら値を返す。3 列の点群を渡すこと。
返り値: Python `float、単位は座標の単位、[0, inf)`。同一なら 0。
注意: 対応がずれている(index が並び替わった)雲に使うと、姿勢が正しくても
大きな値が出る。対応不明なら `chamfer_distance / fscore`、姿勢そのものを
GT と比べるなら `pose_error`。
• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)
• measurement_uncertainty — 計測の不確かさと校正の知識 — 「測れている」を主張するために
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• metrics_eval — py -3.11 examples_3d/metrics_eval.py
measurement 作為輸入)vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle
metrics)chamfer_distance · hausdorff_distance · m3c2_distance · fscore · normal_consistency · voxel_iou · pose_error
*Provenance: metrics3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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