rigid_flow — 3D scene_flow3d op

• 資料種類:points × points → pose

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import scene_flow3d; scene_flow3d.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict';從台帳取用則 ops3d.get("rigid_flow"))

• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.rigid_flow(...) 只回傳**宣告的 out 型別 pose 的值**(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.rigid_flow.raw(...),或直接呼叫 scene_flow3d.rigid_flow。

用法

用最近鄰對應 + Kabsch(類 ICP)估計解釋 pts0 -> pts1 的單一剛體運動。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

恒等変換から出発し、毎反復で現姿勢の点群から `pts1` への最近傍対応を取り、

:func:registration.kabsch で閉形式に (R, t) を求めて累積する。対応 index が

前反復と一致(= 収束)するか `max_iter` で停止する。収束判定は index の

安定性のみに依存するためスケール不変(絶対 epsilon を使わない)。

Args:

pts0: (N, 3) 時刻 0 の点群(N >= 3、回転を一意に決めるため)。

pts1: (M, 3) 時刻 1 の点群(M >= 1、N と一致不要)。

max_iter: ICP 反復上限。

Returns:

dict: ``{"R": (3,3) 回転, "t": (3,) 並進, "rmse": 整合後の点-最近傍

RMS 距離}``。R は真の回転(det=+1)。rmse は実測値(詐称なし)。

Raises:

ValueError: 形状不正、pts0 < 3 点、または pts1 が空。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 pose 作為輸入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同類別(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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