rigid_flow — 3D scene_flow3d op

• 데이터 종류: points × points → pose

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import scene_flow3d; scene_flow3d.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 ops3d.get("rigid_flow"))

• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.rigid_flow(...) 는 **선언된 out 형 pose 의 값만** 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.rigid_flow.raw(...) 를 쓰거나 scene_flow3d.rigid_flow 를 직접 호출하세요.

사용법

pts0 -> pts1 을 설명하는 단일 강체 운동을 최근접 대응 + Kabsch(ICP 풍)로 추정.

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

恒等変換から出発し、毎反復で現姿勢の点群から `pts1` への最近傍対応を取り、

:func:registration.kabsch で閉形式に (R, t) を求めて累積する。対応 index が

前反復と一致(= 収束)するか `max_iter` で停止する。収束判定は index の

安定性のみに依存するためスケール不変(絶対 epsilon を使わない)。

Args:

pts0: (N, 3) 時刻 0 の点群(N >= 3、回転を一意に決めるため)。

pts1: (M, 3) 時刻 1 の点群(M >= 1、N と一致不要)。

max_iter: ICP 反復上限。

Returns:

dict: ``{"R": (3,3) 回転, "t": (3,) 並進, "rmse": 整合後の点-最近傍

RMS 距離}``。R は真の回転(det=+1)。rmse は実測値(詐称なし)。

Raises:

ValueError: 形状不正、pts0 < 3 点、または pts1 が空。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

타입이 이어지는 다음 연산자(pose 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

같은 카테고리(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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