rigid_flow — 3D scene_flow3d op

• データ種: points × points → pose

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import scene_flow3d; scene_flow3d.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict'、台帳から引くなら ops3d.get("rigid_flow"))

• 台帳経由の戻り値: fullseye.ledger.rigid_flow(...) は**宣言 out 型 pose の値だけ**を返す(本体は補助情報も返す)。捨てられた側が要るときは fullseye.ledger.rigid_flow.raw(...)、または scene_flow3d.rigid_flow を直接呼ぶ。

使い方

pts0 -> pts1 を説明する単一剛体運動を最近傍対応 + Kabsch(ICP 風)で推定。

恒等変換から出発し、毎反復で現姿勢の点群から `pts1` への最近傍対応を取り、

:func:registration.kabsch で閉形式に (R, t) を求めて累積する。対応 index が

前反復と一致(= 収束)するか `max_iter` で停止する。収束判定は index の

安定性のみに依存するためスケール不変(絶対 epsilon を使わない)。

Args:

pts0: (N, 3) 時刻 0 の点群(N >= 3、回転を一意に決めるため)。

pts1: (M, 3) 時刻 1 の点群(M >= 1、N と一致不要)。

max_iter: ICP 反復上限。

Returns:

dict: ``{"R": (3,3) 回転, "t": (3,) 並進, "rmse": 整合後の点-最近傍

RMS 距離}``。R は真の回転(det=+1)。rmse は実測値(詐称なし)。

Raises:

ValueError: 形状不正、pts0 < 3 点、または pts1 が空。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

型が繋がる次の op(pose を入力に取れる)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同カテゴリ(scene_flow3d)

nearest_neighbor_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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