rigid_flow — 3D `scene_flow3d` op

• Datenarten: points × points → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import scene_flow3d; scene_flow3d.rigid_flow(pts0, pts1, max_iter: 'int' = 20) -> 'dict'; aus dem Register: ops3d.get("rigid_flow"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.rigid_flow(...) liefert **nur den Wert des deklarierten Out-Typs pose** (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.rigid_flow.raw(...) oder rufe scene_flow3d.rigid_flow direkt auf.

Verwendung

Schätzt die eine Starrkörperbewegung, die pts0 -> pts1 erklärt, über Nächste-Nachbar-Korrespondenzen und Kabsch (ICP-ähnlich).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

恒等変換から出発し、毎反復で現姿勢の点群から `pts1` への最近傍対応を取り、

:func:registration.kabsch で閉形式に (R, t) を求めて累積する。対応 index が

前反復と一致(= 収束)するか `max_iter` で停止する。収束判定は index の

安定性のみに依存するためスケール不変(絶対 epsilon を使わない)。

Args:

pts0: (N, 3) 時刻 0 の点群(N >= 3、回転を一意に決めるため)。

pts1: (M, 3) 時刻 1 の点群(M >= 1、N と一致不要)。

max_iter: ICP 反復上限。

Returns:

dict: ``{"R": (3,3) 回転, "t": (3,) 並進, "rmse": 整合後の点-最近傍

RMS 距離}``。R は真の回転(det=+1)。rmse は実測値(詐称なし)。

Raises:

ValueError: 形状不正、pts0 < 3 点、または pts1 が空。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• scene_flow_rigid — py -3.11 examples_3d/scene_flow_rigid.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`scene_flow3d`)

nearest_neighbor_flow · smooth_flow

*Provenance: scene_flow3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rigid_flow — 3D scene_flow3d op