pose_estimation op• 데이터 종류: points × keypoints → measurement
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.reprojection_error(points_3d, points_2d, K, R, t)(구현을 직접 호출하려면 import pnp3d; pnp3d.reprojection_error(points_3d, points_2d, K, R, t), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("reprojection_error"))
재투영 오차(RMS 픽셀). 자세의 적합도 평가. → scalar.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
Raises ValueError: points_2d が (N,2) でない / 点数不一致 / 非有限。
計算: 各 3D 点を `x = K (R X + t) で投影して u = x0/x2, v = x1/x2 を取り、観測 2D 点とのユークリッド距離 d_i [px] の RMS sqrt(mean(d_i²))` を返す。
• `points_3d (N,3)、points_2d (N,2)(画素座標、project_points と同じ規約)、K (3,3)、R (3,3)、t (3,)。R, t は world → camera(Xc = R X + t`)。
• 深度 `x2 が負の点(カメラ後方)もそのまま割って投影するので、誤った姿勢では前後反転した点が「近く」に見えることがある。x2 = 0` は除算で inf/NaN になり検査しない。
• 単位は画素。対応が正しく K が合っていれば画素ノイズ程度(サブピクセル)。
• 典型: `dlt_pose / pnp_ransac の結果を評価する。pnp_ransac の info["rms"] は同じ量(inlier 集合上)。GT 姿勢との比較は pose_error`。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py
• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py
measurement 를 입력으로 받는 것)vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle
pose_estimation)*Provenance: pnp3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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