reprojection_error — 3D `pose_estimation` op

• Datenarten: points × keypoints → measurement

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.reprojection_error(points_3d, points_2d, K, R, t) (die Implementierung direkt: import pnp3d; pnp3d.reprojection_error(points_3d, points_2d, K, R, t); aus dem Register: ops3d.get("reprojection_error"))

Verwendung

Reprojektionsfehler (RMS in Pixeln). Zur Beurteilung, wie gut eine Pose passt. → Skalar.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Raises ValueError: points_2d が (N,2) でない / 点数不一致 / 非有限。

計算: 各 3D 点を `x = K (R X + t) で投影して u = x0/x2, v = x1/x2 を取り、観測 2D 点とのユークリッド距離 d_i [px] の RMS sqrt(mean(d_i²))` を返す。

• `points_3d (N,3)、points_2d (N,2)(画素座標、project_points と同じ規約)、K (3,3)、R (3,3)、t (3,)。R, t は world → camera(Xc = R X + t`)。

• 深度 `x2 が負の点(カメラ後方)もそのまま割って投影するので、誤った姿勢では前後反転した点が「近く」に見えることがある。x2 = 0` は除算で inf/NaN になり検査しない。

• 単位は画素。対応が正しく K が合っていれば画素ノイズ程度(サブピクセル)。

• 典型: `dlt_pose / pnp_ransac の結果を評価する。pnp_ransac の info["rms"] は同じ量(inlier 集合上)。GT 姿勢との比較は pose_error`。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py

• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `measurement` als Eingabe)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

Gleiche Kategorie (`pose_estimation`)

dlt_pose · pnp_ransac

*Provenance: pnp3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

reprojection_error — 3D pose_estimation op