render_point_depth — 3D `render` op

• 資料種類:points → depth

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None)(要直接呼叫實作,import match3d; match3d.render_point_depth(points, K, size, R=None, t=None);從台帳取用則 ops3d.get("render_point_depth"))

用法

點群 → 深度影像(z-buffer,每像素取最近點的深度)。用於合成觀測/外觀檢測樣本。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

`project_points(points, K, R, t) で (u, v, z) を取り、round した画素 `(row=v,

col=u)` が size=(H, W) 内かつ z > 0` の点だけを、遠い順に書いて近い点で上書きする

(同一画素は最小 z が残る)。点が無い画素は 0(`tsdf_from_depth / depth_to_points` が

無効値として扱う規約)。返り値 `(H, W)` float64、単位は点の座標の単位。

• 1 点 = 1 画素なので疎な点群は穴だらけになる(`mesh_to_points` で密にしてから)。splat

半径は無い。

• `K は numpy (3,3)、R/t` は省略可。

後段: `depth_to_points で戻す、normals_from_depth で法線、tsdf_from_depth`。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `depth` 作為輸入)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

同類別(`render`)

project_points · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

render_point_depth — 3D render op

用法