pose_graph op• 데이터 종류: pose × pose → pose
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_pose(pose_i, pose_j)(구현을 직접 호출하려면 import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("relative_pose"))
T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j 의 상대 자세. pose_* = [rvec|t] (6,). → (rvec_ij (3,), t_ij (3,)).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
姿勢の規約は world←body(`p_world = R p_body + t)。T_i⁻¹ = (R_iᵀ, -R_iᵀ t_i) と T_j` を
合成して `R_ij = R_iᵀ R_j、t_ij = R_iᵀ (t_j - t_i)` を求め、回転は回転ベクトル(軸 × 角
[rad]、scipy の `as_rotvec`)に戻して返す。これは「フレーム i から見たフレーム j の姿勢」で、
`optimize_pose_graph に渡すエッジ (i, j, rvec_ij, t_ij)` の計測値をこの規約で作ればそのまま
整合する(GT 姿勢からの合成エッジ生成にも使う)。
• `pose_i / pose_j: 長さ 6 の [rvec(3) | t(3)]。形状検証はしない(pose[:3]` /
`pose[3:]` でスライスするだけ)。
• 単位は並進が座標の単位、回転が rad。返る `rvec_ij` の角度は [0, π] に折り畳まれる。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py
• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py
pose 를 입력으로 받는 것)fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error
pose_graph)optimize_pose_graph · mean_edge_error
*Provenance: pose_graph.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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