relative_pose — 3D `pose_graph` op

• Datenarten: pose × pose → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.relative_pose(pose_i, pose_j) (die Implementierung direkt: import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j); aus dem Register: ops3d.get("relative_pose"))

Verwendung

T_i⁻¹ ∘ T_j = die relative Pose i←j. pose_* = [rvec|t] (6,). → (rvec_ij (3,), t_ij (3,)).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

姿勢の規約は world←body(`p_world = R p_body + t)。T_i⁻¹ = (R_iᵀ, -R_iᵀ t_i) と T_j` を

合成して `R_ij = R_iᵀ R_j、t_ij = R_iᵀ (t_j - t_i)` を求め、回転は回転ベクトル(軸 × 角

[rad]、scipy の `as_rotvec`)に戻して返す。これは「フレーム i から見たフレーム j の姿勢」で、

`optimize_pose_graph に渡すエッジ (i, j, rvec_ij, t_ij)` の計測値をこの規約で作ればそのまま

整合する(GT 姿勢からの合成エッジ生成にも使う)。

• `pose_i / pose_j: 長さ 6 の [rvec(3) | t(3)]。形状検証はしない(pose[:3]` /

`pose[3:]` でスライスするだけ)。

• 単位は並進が座標の単位、回転が rad。返る `rvec_ij` の角度は [0, π] に折り畳まれる。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`pose_graph`)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

relative_pose — 3D pose_graph op