register_cross — 3D `fusion` op

• 数据种类:any × any → pose

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.register_cross(src, src_kind, dst, dst_kind, method='fpfh', samples=15000, **kw)(要直接调用实现,import fuse3d; fuse3d.register_cross(src, src_kind, dst, dst_kind, method='fpfh', samples=15000, **kw);从台账取用则 ops3d.get("register_cross"))

用法

异构结构间的刚体配准。二者转为点云 → 配准器(fpfh=大旋转 / icp=需 coarse init)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

例: register_cross((verts,faces),"mesh", scan_pts,"points") で CAD↔スキャン整合。返り値 (R, t)。

手順: `to_points(src, src_kind, samples, **kw) と `to_points(dst, dst_kind,

samples, **kw)` で両者を点群にし、method` で登録器を選ぶ。

• `"fpfh"(既定): feat_fpfh.register_fpfh(ps, pd)` を既定パラメータで呼ぶ

(FPFH 記述子 + RANSAC、初期姿勢不要、大回転・部分重なりに対応)。

• `"icp": match3d.icp_point2point_3d(ps, pd, iters=50)`(最近傍対応 +

Kabsch)。初期姿勢の引数は渡さないので、`src が dst` に近い(粗く

合っている)ことが前提。

• それ以外は `ValueError`。

返り値: `(R, t) — R は (3, 3)、t は (3,)` の numpy 配列(torch tensor

は CPU の numpy に変換して返す)。慣習は `dst ≈ src @ R.T + t`。

注意:

• `**kw は **両方の** to_points に同じものが渡る("depth" の `fx, fy, cx,

cy` や "voxel" の iso` を片側だけに与えることはできない)。

• `samples は "mesh"` のサンプル数(既定 15000)。点群の個数・形は検査しない。

• 座標系の違い(`to_points 参照: voxel は (z, y, x)` index、depth はカメラ

`(x, y, z)`)は吸収しない。

• 精度を締めるには fpfh の結果を初期値に `icp_point2point_3d` を直接呼ぶ。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `pose` 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(`fusion`)

fuse_to_voxel

*Provenance: fuse3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

register_cross — 3D fusion op

用法