fusion op• 資料種類:any × any → pose
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.register_cross(src, src_kind, dst, dst_kind, method='fpfh', samples=15000, **kw)(要直接呼叫實作,import fuse3d; fuse3d.register_cross(src, src_kind, dst, dst_kind, method='fpfh', samples=15000, **kw);從台帳取用則 ops3d.get("register_cross"))
異構結構間的剛體配準。兩者轉為點雲 → 配準器(fpfh=大旋轉 / icp=需 coarse init)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
例: register_cross((verts,faces),"mesh", scan_pts,"points") で CAD↔スキャン整合。返り値 (R, t)。
手順: `to_points(src, src_kind, samples, **kw) と `to_points(dst, dst_kind,
samples, **kw)` で両者を点群にし、method` で登録器を選ぶ。
• `"fpfh"(既定): feat_fpfh.register_fpfh(ps, pd)` を既定パラメータで呼ぶ
(FPFH 記述子 + RANSAC、初期姿勢不要、大回転・部分重なりに対応)。
• `"icp": match3d.icp_point2point_3d(ps, pd, iters=50)`(最近傍対応 +
Kabsch)。初期姿勢の引数は渡さないので、`src が dst` に近い(粗く
合っている)ことが前提。
• それ以外は `ValueError`。
返り値: `(R, t) — R は (3, 3)、t は (3,)` の numpy 配列(torch tensor
は CPU の numpy に変換して返す)。慣習は `dst ≈ src @ R.T + t`。
注意:
• `**kw は **両方の** to_points に同じものが渡る("depth" の `fx, fy, cx,
cy` や "voxel" の iso` を片側だけに与えることはできない)。
• `samples は "mesh"` のサンプル数(既定 15000)。点群の個数・形は検査しない。
• 座標系の違い(`to_points 参照: voxel は (z, y, x)` index、depth はカメラ
`(x, y, z)`)は吸収しない。
• 精度を締めるには fpfh の結果を初期値に `icp_point2point_3d` を直接呼ぶ。
• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py
pose 作為輸入)fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error
fusion)*Provenance: fuse3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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